Gros probleme de boite auto grand cherokee 4.0

Bonjour,
J'ai un gros souci de boite auto.
C'est un grand cherokee 4.0 6cyl de 1995 "limited".
Chaque fois que je m'en sers l'embrayage a du mal, par exemple pour demarrer (a un feu, stop, etc...) le moteur va tourner dans le vide quelques secondes et clac ca embraye d'un coup donc genant si on veut se dépecher a s'inserer si on est pas sur du coup.
C'est aleatoire pas a tous les coups mais assez souvent.
Pour rouler avec je suis obligé de le faire demarrer en "1", puis "2" etc... oui c une semi-auto
Si je le laisse sur la position "Drive" (symbole double carré) on dirait qu'il demarre en 2ieme, donc tres mou.
Quand je m'arrete a un feu je passe sur "N" sinon on sent qu'il a du mal a relacher, broute, voir cale.
J'espere avoir ete assez clair pas evident a expliquer.
Cordialement...